De voet bestaat uit de voetwortel, de middenvoet en de tenen.
De voetwortel bestaat uit zeven beenderen: het sprongbeen, kootbeen, hielbeen, scheepvormig been, teerlingbeen en de drie wigvormige beenderen. Het sprongbeen rust op het hielbeen en vormt samen met het scheenbeen en kuitbeen het enkelgewricht.
Het hielbeen is de grootste voetwortelbeen, dat bevindt zich onder het sprongbeen en rust op de grond. Middenvoet bestaat uit vijf middenvoetsbeenderen. Tenen bestaan uit drie kootjes, behalve de grote teen die heeft er twee.